Avaran ohjaamon ansiosta Citroën C4 Picasso tarjoaa paljon valoa ja tilaa viidelle hengelle. Matkustajien viihtyvyyden takaavat erittäin alhainen melutaso ja riittävän kookkaat istuimet. Takaistuimet ovat kaikki erikseen säädettäviä ja samankokoisia.
Kaikissa neljässä varustetasossa etumatkustajilla on käytettävissä säädettävät kyynärnojat ja takamatkustajilla etuistuinten selkänojiin asennetut lentokonepöydät. Kolmas Intensive-varustetaso lisää mukavuutta takasivuikkunoiden aurinkoverhoilla ja pituussuuntaan säädettävillä takaistuimilla. Korkein Exclusive-varustetaso sisältää lisäksi hierovat etuistuimet, Relax-pääntuet kaikilla istuimilla ja vain loistoautoissa aikaisemmin esitellyn sähköisesti säädettävän säärituen etumatkustajalle.